近日,国家知识产权局发布了第二十六届中国专利奖授奖决定,其中优必选科技运动控制技术专利“机器人稳定控制方法、模型构建方法、装置和机器人”(ZL202111552534.1)获得中国专利优秀奖。运动控制是人形机器人实现类人运动的核心技术,其直接决定了机器人的实用性、稳定性、安全性。人形机器人是复杂的机械系统,通过关节运动可以实现身体位姿的控制,但关节跟踪的滞后、机械结构的柔性,会使得机器人的实际运动轨迹与期望运动轨迹之间产生相位滞后。这种跟踪滞后特性的存在,影响了机器人控制的实时性,进而影响机器人的稳定性。
智造号

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